1、蛙式支腿
这种型式的支腿主要是由活动支腿和固定支腿构成的，其中活动支腿是铰接在固定支腿上的，它们一系列的展开动作都是靠液压缸来完成的。所以整体结构看起来比较简单，重量也不大，但是不足就是支腿的跨度不是很好，只能在一些小吨位的起重机中使用。
2、H型支腿
这种支腿形式一般有两个液压缸，在工作过程中，当其活动支腿伸出后垂直腿就会撑地。它克服了蛙式支腿支腿跨度小的缺陷，对场地的适用性也比较好，所以被广泛的应用。
3、X型支腿
它这种支腿一般都是和H型支腿混合使用的，因为其重物活动的空间要比H型支腿要大的多，如果配合使用的话，就可以达到很好的效果。
4、辐射式支腿
对于一些特大型起重机在升降过程中要用到的支腿，辐射式就再适合不过了，因为它主要是以转台的回转中心为中心，从车架的盆形架向下呈辐射状向外伸出四个支腿，所以在设备的稳定性方面是非常有优势的。
